Stadt, erstmals im Jahr 988 erwähnt mit zahlreichen historischen Gebäude. 

Stadtteile: Helmhof, Untergimpern, Schwarzbachsiedlung 

Altes Schloss mit Schlosspark 

Das Alte Schloss ist das älteste erhaltene Gebäude. 

Fünfeckige Turm

der Rest einer Verteidigungsanlage die sich um die Stadt zog. Erbaut 1448 und  24 m hoch. Als die Türme und Mauern ihre strategische Bedeutung verloren, erhielt der Turm 1726 durch den Fachwerkaufbau mit Zeltdach die heutige Gestalt. Ende des 17. Jhdt. diente der Turm bis zur Neueröffnung eines Gefängnisses als Arrestlokal. Heute befindet sich im Turm der Odenwaldklub, die Schmitthennerstube und das Heimatmuseum.   

Krebsbachtalbahn

von Neckarbischofsheim-Nord über Neckarbischofsheim-Stadt bis Hüffenhardt. Der Ausflugsverkehr an Sonn- und Feiertagen auf der Krebsbachtalbahn läuft in der Regel ab 1. Mai und geht bis zum 3. Sonntag im Oktober.

Der Bahnhof-Stadt wird nur von der Krebsbachtalbahn angefahren

Kriegerdenkmal Germania 

1870 -71

Stadtapotheke

seit 1881. Vorher war das Gebäude das Bezirksamt des Amtsbezirks Neckarbischofsheim. 1823 im Weinbrennerstil errichtet.

Pfarrkirche St. Johann

Die Kirche wurde 1329 erstmals urkundlich erwähnt und Johannes dem Täufer geweiht. Nach Schätzungen sollen Teile der Kirche schon Ende des 12. oder Anfang des 13. Jhdt. entstanden sein. Im Volksmund wird sie "Totenkirche" genannt, da sie von Resten des alten Friedhofs umgeben ist. Innen verfügt die Kirche über Wandmalereien aus 1330/1340 mit Szenen aus dem Alten und Neuen Testament. Die Kirche diente seit Mitte des 14. Jhdt. als Grabkirche der Herren von Helmstatt. Die Grabplatten und Denkmäler in und an der Kirche sind dem Geschlecht derer von Helmstatt gewidmet. Die beiden ältesten Grabplatten sind aus 1343 (Raban II. von Helmstatt) und 1344 (Dieter von Helmstatt). Die Johanneskirche verlor ihre Bedeutung, als die Stadtkirche St. Salvator 1612 vollendet wurde. Die Kirche wurde ab 1840 bis zum Bau der katholischen Kirche 1955, für katholische Gottesdienste genutzt. Die übermalten Fresken wurden entdeckt und 1910/11 restauriert. Sanierung in den Jahren 2009 - 2011.

Der Friedhof wurde zu klein und 1860 wurde ein neuer Friedhof am Ortsrand angelegt auf dem auch Angehörige der Familie von Helmstatt beerdigt wurden. Als die Familie am aussterben war, wurden die Familienangehörigen in die Gruft unter der Totenkirche umgebettet. Die letzte Beisetzung war 1966 

Stadtkirche St. Salvator 

Evang. Pfarrkirche 

Helmhof

Erste Erwähnung als Rodungssiedlung um 1488. Von 1803 bis 1951 war Helmhof in einen badischen und hessischen Teil unterteilt. Ein Forst gehörte räumlich zu Bad Wimpfen, das damals zu Hessen gehörte. Als Bad Wimpfen 1952 an den Landkreis Heilbronn angeschlossen wurde, sprach sich der hessische Teil von Helmhof für eine Eingliederung an Neckarbischofsheim aus, damals Landkreis Sinsheim, heute Rhein-Neckar-Kreis, die Teilung war beendet. Helmhof hat ca. 600 Einwohner. 

Evangelische Kirche

Einweihung Oktober 1892, die Orgel ist von 1910. Renovierung und Sanierung in den Jahren 1938 und 1978.

Schwarzbachsiedlung 

Hier befand sich ein Arbeitslager des Unterkommando des Lagers Neckarelz, Außenkommando des KZ Natzweiler, Elsass auch Natzweiler-Struthof genannt. Für die KZ-Häftlinge, D-B-Arbeiter und Zwangsarbeiter des Projekts "Goldfisch" brauchte man mehr Unterkünfte, teilweise fertiggestellt wie hier oder in Planung. Nach dem Krieg wurden die Baracken zu Wohnungen um- und angebaut, die Schwarzbachsiedlung entstand.  

Bahnhof 

Neckarbischofsheim-Nord, Haltestelle der S 51 von Meckesheim nach Aglasterhausen. Teil der ehemaligen Badischen Odenwaldbahn

Untergimpern

Gehört seit 1971 zu Neckarbischofsheim. Liegt im Krebsbachtal. Der Krebsbach entspringt bei Obergimpern und mündet bei Waibstadt in den Schwarzbach. Ca. 600 Einwohner.